Dissertation

Meine Dissertation „Multi-Sensor Multi-Person Tracking on a Mobile Robot Platform“ beschäftigt sich mit der Personenwahrnehmung durch Serviceroboter. Dazu werden die Informationen verschiedener Sensoren, wie Laserscanner und Farbkameras, fusioniert. Die Arbeit konzentriert sich auf der Tracking von Köpfen, um es dem Roboter zu erlauben, Augenkontakt herzustellen, wodurch die Interaktion natürlicher wirkt.

Köpfe sollen schnell, zuverlässig und unabhängig von der Blickrichtung erkannt werden. Der in der Arbeit entwickelte Detektor ist schnell und zuverlässig, wenn er auf frontale Ansichten beschränkt wird. Darüber hinaus wird ein adaptiver Tracker erarbeitet, der Köpfe verfolgen kann, wenn sie sich vom Roboter abwenden. Detektor und Tracker werden schließlich zu einem neuem Personentrackingsystem kombiniert. Experimente belegen dessen Effektivität im Vergleich zu einem System, das auf dem Stand der Technik basiert.

Die Arbeit wurde an der TU Bergakademie Freiberg eingereicht und mit Magna cum Laude bewertet.