Diplomarbeit

Das Thema meiner Diplomarbeit lautete „Scan-Matching-Verfahren zur Odometriekorrektur und Lernen von Umgebungskarten“. Dabei ging es darum, dass sich eine autonomen Roboter in seiner Umgebung zurecht finden sollte und dafür wurde erst einmal eine Representation der Umgebung in Form einer Gridkarte erstellt. Da diese nur auf der fehlerbehafteten Poseninformation der Odometrie basierte, wurden die Karten inkonsistent – ein Scan-Matching-Verfahren, das aufeinanderfolgende Scans überdeckte, sollte die Pose korrigieren. Das Scan-Matching bildet mit Algorithmen, Vorverarbeitung und Fehlerabschätzung den Hauptteil der Arbeit. Die Diplomarbeit wurde Ende September 2009 an der HTW-Dresden eingereicht und erhielt eine sehr gute Bewertung.